Obec Veselá se rozprostírá asi 2 km severovýchodně od Rovenska pod Troskami nedaleko silnice z Turnova do Jičína. Přibližně 5 km severně od obce leží vrch Kozákov, který je vyhlášeným nalezištěm polodrahokamů.
Veselá se nachází v malebné a turisticky velmi atraktivní lokalitě Českého ráje. Zhruba 5 km jihozápadním směrem nejdeme jednu z dominant Českého ráje, zříceninu hradu Trosky. Okolí Veselé je protkáno řadou cyklistických stezek, ale je také vhodné k pěším turistickým výletům.